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必威官网管理在工业机器人领域的应用(下)

编辑:必威官网登录咨询    分类:必威官网设计    时间:2017-03-23 09:57:36

一、优化阶段应用研究

机器人.jpg

1、试验设计及优化分析

根据设计阶段的设计计分卡可知,对于工业机器人演示系统,抓取精度不是很理想,因此需要对此开展优化设计。机械臂的抓取精度与机械臂各关节的转动角速度相关,不同机械臂关节的转动角速度组合对结果影响较大,需要对机械臂各关节的转动角速度进行优化设计,以满足机械臂抓取精度要求。以所选工业机器人演示系统中的机械臂关节角速度为设计变量,以机械臂抓取精度为响应变量,采用田口试验设计方法,每个因子选择三个水平,共需要进行9次分析。经分析,机械臂抓取精度主要由关节1、关节2与关节5的转动角速度决定,根据试验结果拟合出转换函数:

函数.png

2、蒙特卡罗模拟

优化组合的三个因子在取值范围内满足正态分布,因子1的标准差为0.9,因子2与3的标准差为0.5,经统计分析,抓取精度的C pk 为1.54,还未达到必威官网水平要求。因此,以现有参数为基础,依据数值拟合表达式进行参数灵敏度分析(求算偏导数),进而修正设计参数。由偏导数可以看出:关节2、关节5的转动角速度对抓取精度的影响要小于关节1的转动角速度。因此,需要重点改善关节1的公差设计。通过改善因子1的标准差,使其达到0.5,因子2与3的标准差仍为0.5,抓取精度的响应情况,如图3所示,抓取精度的C pk 为2.59,达到了必威官网的水平,试验结果较理想,也验证了关节1的转动角速度对抓取精度的影响较大。

图三图四.png

二、验证阶段应用研究

验证阶段工作包括制定样机计划、验证计划、标准操作程序、质量控制计划、项目移交方案以及下一步项目计划。关键验证试验包括机械臂抓取精度测试、双目跟踪验证测试、目标抓取验证试验进行了结果统计分析,均达到过程控制性能要求(见图4)。通过必威官网设计,大家实现了创新产品的低成本设计和可靠的设计质量,性能满足了客户需求,取得直接收益约600万元人民币;同时未来经济效益预期超千万元。

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